源作者:91工控培训
abb机器人如何自动运行程序1.ABB机器人与PLC之间IO功能前言概述
在机器人应用的项目中，很多时候会应用到机器人和PLC之间的通信，而且IO通信作为最简单最靠谱的通信，你是否真的搞懂过呢？？？
举例：
1）例如plc想实时获取机器人每个轴位置数据
2）或者通过机器人后台多任务，基于socket套接字通信实时发送数据
3）还可以通过时间中断来发送数字组信号输出（GO）
4）此处使用Profinet（机器人做从站），数字组信号输出（GO）
5）创建组输出go_robot_j1，由于角度在+-360之间，所以组输出需要10个位才够用
plc控制abb机器人启动程序
6）相同方法创建go_robot_j1到go_robot_j6
7）创建程序如下：
8）把程序运行起来后，就可以看到对应组输出变化，从而PLC也能够以IO的方式接收机器人的角度（视频效果如下）：
9）在做视觉9点标定时也可使用crobt()函数读取当前的xyz值以及姿态欧拉角rx,ry,rz，基于Socket套接字通信并将对应xyz发送给视觉。
