源作者:技成电工课堂
下图是一个运算程序的示意图今天我们分享一个常用的多点多速运动控制案例，要求在HMI上能实现报警显示、手动、自动控制；各段速度、位置的设定；IO表监控等功能。
【源程序，看文末】
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【源程序，看文末】
01、
具体控制要求：
（1） HMI上面能够实现手动运行速度、点动速度的显示；
（2） HMI上能有手动、自动控制画面；并能显示报警具体信息
（3） HMI上能显示当前位置、目标位置、当前速度、目标速度的显示
（4） HMI上能设置各段位置和速度
（5） 当在手动模式时，自动模式不能运行，两种模式需互锁
（6） 要求每次启动时均在A 位置开始运行，在没有按下停止按钮时，应在ABC三点循环运行，可随意更改三点位置值及运行速度
（7） 当按下停止按钮时，不能立即停止，应运行完该段位置才能停止
（8） 当按下急停按钮时，电机应立即停止
本例子采用200SMART ST20 CPU，在看本案例时需要有一定的定位基础知识，能够清楚步进电机是如何进行控制的，是怎么去实现改变运行方向并了解运动控制向导操作！
案例介绍：
下图是电机的示意图;I0.2为正限位 I0.3为原点信号I0.4为负限位
HMI手动控制画面显示当前位置、点动速度、手动运行速度及设置手动运行速度
自动控制画面 显示当前位置和速度，目标位置和速度，使能指示等
参数设置画面可设置各段速度和位置
其他画面不一一展示
下面我们开始写程序，首先应该是轴使能以及初始化程序，但在编写初始化程序之前，我们考虑在HMI方便运行间歇时间的设定，做了个时间数据的运算程序
下图是一个运算程序的示意图对吗
接着使用单按钮的方式编写轴使能程序 HMI及硬件按钮均可使能
其次我们接着编写手动部分的程序，手动运行正反转时需要互锁，并且在自动模式时手动模式不能运行，所以用定位使能及自动运行两个条做手动程序的EN位
当点动正转或反转时，我们把当前速度传送至HMI上显示
执行回原点程序
原点完成后把第一A点的位置和速度传送至目标位置和速度中
最后是自动部分的程序，当没有急停的情况下，按下启动按钮后，则开始执行GOTO指令，开始运行以第一段速度运行至第一段位置
当当前位置和第一段A点位置相等时，把B点位置和速递传送至目标值地址内，延时一定时间后，运行至B点，当到达B点后把C点的位置和速度传送至目标位置地址
在没按下停止时，在ABC三处反复循运行；按下停止按钮后，则不再运行下一段目标值；按下急停按钮时，则需立即停止
技成培训网原创，作者：
眭
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